X-RTK X-RTK-4G双天线设置

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3、打开装机向导

4、X-RTK、X-RTK 4G可以接的所有接口，颜色相对应如下

5、RTK接线
如果只是使用RTK定位，只需要接一根线，RTK上的CAN口接飞控的CAN1或者CAN2； CAN线两端的线序如下图

接线图如下

如果使用X-RTK 4G模块的手机电子桩功能，则需要接第二根线，X-RTK 4G上的DATA口接飞控的TELEM1或者TELEM2
X-RTK 4G的串口的线序和其CAN口线序一样，如下图

接线图如下图

设置完成后需要将串口的波特率和协议修改为：115200 MAVLINK2，需要依次点击下一步移动到串口设置页面，接的串口1，需将TEMEL1设置为 115200 MAVLINK2，如果接的是其他串口，则设置相应的串口，如下图：

如果两个串口TELEM1和TELEM2的接口已经被其他外设占用，可以接飞控的GPS1和GPS2口，因为GPS1和GPS2口是6 PIN口，则需要6转4的线，线序如下图

例如接的是GPS2口，接线图如下

串口设置只需要将GPS2设置为115200 MAVLINK2，如下图

6、RTK参数设置
回到GPS设置页

点击GPS1选择，选择对应的模块（X-RTK或者X-RTK4G），打开RTK高的精度双天线设置

RTK参数设置

如图所示：
主天线X轴（前后）： 主天线相对于无人机中心的前后偏移，前正后负，如图所示，主天线在重心前方30cm处，修改为0.3
主天线Y轴（左右）： 主天线相对于无人机中心的左右偏移，左负右正，如图所示，主天线在无人机重心左边40cm处，修改为-0.4
主天线Z轴（上下）：主天线先对于重心上下偏移，下正上负，如图所示，主天线在无人机重心下方40cm处，修改为0.4
主相对副天线X轴（前后）：主天线先对于副天线的偏移，前正后负，如图所示，主天线相对于副天线前后在统一水平线，无需修改，值为0
主相对副天线Y轴（左右）： 主天线相对于副天线的偏移，左负右正，如图所示，副天线相对于无人机重心偏右40cm，所以主天线相对于副天线偏左80cm，值修改为-0.8
主相于副天线Z轴（上下）：主天线相对于副天线的偏移，上负下正，如图所示，副天线在重心位置，所以主天线相对于副天线的偏移为0.4，值修改为0.4
使用测向后可以关闭磁罗盘 以上参数请根据RTK天线在飞机实际的安装位置修改，修改完成后，左下角打开使用双天线测向，重启之后，GPS1航向就是RTK双天线测出来的航向，打开手机指南针，检测航向是否正确，正确就已经完成RTK设置
完成RTK双天线设置之后，一般无需再使用磁罗盘航向，将飞控参数COMPASS_ENABLE的值设置为0即可飞行，如果不设置为0的话，飞控依然需要校准磁罗盘
如果使用的是X-RTK 4G，下载手机版本的XLFuture扫码激活即可